אמצעי קצה רובוטי
קפיצה לניווט
קפיצה לחיפוש
ברובוטיקה, אמצעי קצה הוא מכשיר הממוקם בסוף הזרוע הרובוטית, שמטרתו לקיים אינטראקציה עם הסביבה. המאפיינים המדויקים של אמצעי הקצה תלויים ביישום של הרובוט הספציפי.
ההגדרה המסורתית של אמצעי הקצה מתייחסת לחוליה האחרונה (הסוף) של הרובוט אליה ניתן לחבר כלים שונים. במובן רחב יותר, ניתן להגדיר את אמצעי הקצה כחלק אשר מקיים אינטראקציה עם סביבה נתונה. בהקשר זה, אין הכוונה לגלגלים של רובוט נייד או רגליים של רובוט דמוי אדם המאפשרים ניידות.
אמצעי הקצה עשוי להיות מורכב מתופסן או כלי. לגבי תופסנים, ישנן ארבע קטגוריות כלליות:[1]
- נוגעים – אצבעות או לסתות אשר תופסים פיזית על ידי מגע ישיר עם האובייקט.
- חודרים – סיכות או מחטים אשר חודרים את פני השטח של האובייקט (המשמשים בייצור טקסטיל, סיבי פחמן וזכוכית).
- מושכים – המפעילים כוחות משיכה על פני שטח האובייקט (בין אם על ידי ואקום או מגנטיות).
- נדבקים – המחייבים קשר עם האובייקט לצורך הדבקה (כמו דבק או מתח פנים).
אמצעי הקצה מסוג כלי יכול לשמש למטרות שונות, כגון ריתוך, ריסוס צבע, או כל פעולת עיבוד חומרים אחרת, ויעיל במיוחד למצבים בהם תנאי הייצור מסוכנים לבני אדם ולפעולות המצריכות דיוק גבוה (למשל אמצעי קצה לכירוגיה).
הערות שוליים
- ^ Monkman, G. J.; Hesse, S.; Steinmann, R.; Schunk, H. (2007). Robot Grippers. Wiley-VCH. p. 62. ISBN 978-3-527-40619-7.
